Istotny wpływ na powstanie i rozwój miasta z warunków przyrodniczych miało jego położenie wśród moczarów i wielkich puszcz, które w owym czasie pokrywały całe Mazowsze. Przy zakładaniu miasta ważnym elementem branym pod uwagę była obronność miejsca oraz położenie polityczne i komunikacyjne względem reszty kraju.

Ważnym czynnikiem warunkującym powstanie kraju było jego położenie nad granicą. Potwierdziło się i w tym przypadku prawidło, że miasto powstaje u przeszkody np. nad rzeką, u stóp góry, u przejścia z jednej krainy do drugiej. Mława zawdzięcza swój rozwój położeniu nad granicą orograficzną (pojezierze - nizina środkowej Polski) i polityczną (z Prusami) oraz nad ważnym szlakiem komunikacyjnym z Warszawy do Prus Wschodnich i ku morzu. Również dla celów administracyjnych oraz handlowych oprócz grodów, których było dużo ale w południowej części Mazowsza, istniała potrzeba zbudowania miasta, które pełniłoby rolę centrum Północnego Mazowsza. Skoro Mława miała ważne znaczenie strategiczne i odgrywała rolę centrum handlowego w tej okolicy wyniesiono ją do godności miasta. 

• - 2 lipca 1426r. – do Mławy przybyli książęta mazowieccy: Siemowit V, Trojden II i Władysław I wraz z kilkunastoma dostojnikami, aby odbyć posiedzenie sadu książęcego.
• - 13 lipca 1429r. – książęta mazowieccy - Siemowit V, Kazimierz II i Władysław I nadali prawo chełmińskie miastu Mława.
• - 31 grudnia 1435r. – w traktacie zawartym z krzyżakami w Brześciu Kujawskim ustanowiono sądy zjazdowe nadgraniczne dla załatwiania spraw spornych między księciem mazowieckim i Zakonem. Sądy te miały odbywać się kolejno jednego roku w Działdowie, drugiego w Mławie.
• - 1460r. – pierwszy ze znanych wójtów mławskich, Mikołaj z Bolęcina z żoną Barbarą, sprzedali Niemierzy i Andrzejowi z Łebków wójtostwo w Mławie za sumę 130 kop groszy praskich.
• - 1470r. – pierwszy mławianin Jakub syn Wojciecha zapisał się na Akademię Krakowską.
• - 1472r. – na mocy kolejnej umowy między książętami mazowieckimi i wielkim mistrzem zakonu krzyżackiego Mława została wyznaczona jako jedno z trzech miast, w których mają odbywać się zjazdy dla załatwienia spraw spornych.
• - 1477r. – prawdopodobnie w tym roku wzniesiono pierwszy murowany kościół parafialny pod wezwaniem Świętej Trójcy w Mławie.
• - 1495r. – po śmierci księcia Janusza II Mława wraz z resztą Mazowsza płockiego zostaje włączona do ziem Królestwa Polskiego.
• - 1504r. – pojawia się w źródłach pierwszy znany z nazwiska burmistrz Mławy - Piotr Czychwłas (jest to również pierwsza wiadomość na temat Rady Miejskiej).
• - 1521r. – miasto zostaje ogołocone przez wojska krzyżackie (w mieście wybucha ogromny pożar).
• - 1545r. – król Zygmunt Stary nadał miastu prawo pobudowania ratusza „w dogodniejszym miejscu”.
• - Około 1550r. – Andrzej Zagórny, kanonik gnieździeński (rodem z Mławy) oraz jego brat Marcin, mieszczanin mławski ufundowali drewniany kościółek Św. Wawrzyńca.
• - Przed 1551r. – w Mławie pobudowano synagogę.
• - 1572 – 1573r. – pierwsza opisana epidemia dżumy w Mławie i okolicy. W czasie jej trwania zmarło około 1300 osób.
• - 1646r. – wracając z Paryża przez Gdańsk do Warszawy, przejeżdżała przez Mławę i tu nocowała Maria Ludwika Gonzaga, żona Władysława IV Wazy. Z jej dworem jechała Maria Kazimiera, przyszła żona Jana Sobieskiego.
• - 1659r. – Szwedzi spalili Mławę (385 domów). Zniszczenia wojenne, konfiskaty i kontrybucje powodują ogromne ubożenie miasta.
• - 1661 – 1662r. – kolejna epidemia dżumy w mieście.
• - 1689r. – na przedmieściach Mławy zostają spalone na stosie Marianna Kukulina i Zofia Rzeszotarska, posądzone o czary.
• - 23 XI 1692r. – w mieście wybucha ogromny pożar, który niszczy ponownie miasto nie oszczędzając kościoła i ratusza.
• - 1708 – 1712r. – ostatnia epidemia dżumy w Mławie.
• - 1713r. – odbudowano zniszczony kościół parafialny Świętej Trójcy.
• - 1764r. – decyzją sejmu koronnego Mława stała się starostwem grodowym.
• - 1776r. – przybyła do Mławy Komisja Królewska dokonuje nowego rozgraniczenia dóbr miejskich i starościńskich.
• - 19 VIII 1776r. – na ulicy Żydowskiej (obecnie Warszawskiej) wybucha kolejny pożar, który niszczy 83 domy w mieście i obraca w gruz pięć ulic.
• - 1779r. – król Stanisław August Poniatowski potwierdza przywileje miasta Mławy i zezwala mieszczanom mławskim na odbudowę ratusza.
• - 1782r. – zakończenie budowy nowego rausza, który stanął na starych spalonych fundamentach.
• - 1786 – 1788r. – barokowa przebudowa kościoła Św. Wawrzyńca
• - 1793r. – w Mławie odbył się sejmik wojewódzki, który wybrał posłów na Sejm grodzieński, zwanych później „adwokatami mazowieckimi”.
• - 1794r. – w marcu wkraczają do miasta odziały powstańców kościuszkowskich, pod dowództwem Antoniego Madalińskiego.
• - 1795r. – po III rozbiorze Mława dostała się pod panowanie Prus (miasto było siedzibą powiatu, wchodzącego w skład departamentu płockiego).
• - 1797r. – na mocy decyzji władz pruskich w Mławie powstaje pierwsze w historii miasta getto żydowskie.
• - Przed 1805r. – powstaje w miescie pierwsza apteka. Jej właścicielem był Gotlieb Christochowitz, a od 1805r. – Karol Borowski.
• - 1806r. – walki wojsk napoleońskich, w Mławie przebywał marszałek Jean Bernadotte (późniejszy król szwedzki).
• - 1807 – 1815r. – Mława wchodzi w skład Księstwa Warszawskiego (miasto było siedzibą powiatu, należącego do departamentu mazowieckiego).
• - 1815r. – Mława zostaje przyłączona do Królestwa Polskiego i od tej pory aż do okresu I wojny światowej będzie pod władzą Cesarstwa Rosyjskiego (miasto było siedzibą obwodu, a od 1842r. powiatu).
• - 1833r. – w mieście powstaje szkoła obwodowa, od 1842r. nosząca nazwę szkoły powiatowej.
  - 1836r. – dobudowa do ratusza ciągu siedmiu sklepów, tzw. magistrackich, zburzonych w czasie ostatniej wojny.
• - 1837r. – wybucha pierwsza w historii miasta epidemia cholery.
• - 1846r. – przebudowa wieży ratuszowej.
• - 1856r. – ze składek mieszkańców powstaje szpital Św. Wojciecha.
• - 1856r. – Żydzi zbudowali synagogę przy ul. Koziej, zwanej potem Bożniczą.
• - 1863r. – w marcu w okolicach Mławy prowadzili walki powstańcy styczniowi pod dowództwem Zygmunta Padlewskiego.
• - Po 1864r. – po upadku powstania styczniowego w Mławie następuje wzmożona fala rusyfikacji.
• - 1864r. – w wyniku represji popowstaniowych zostaje zlikwidowany w Mławie klasztor księży misjonarzy św. Wincentego a Paulo.
• - 1869r. – w wyniku represji popowstaniowych zostaje zamknięta przez władze carskie mławska szkoła powiatowa.
• - 1870r. – zbudowano zbór ewangelicki przy ul. Długiej.
• - 1877r. – oddano do użytku linię Kolei Nadwiślańskiej, wybudowano dworzec kolejowy, komorę celną i warsztaty kolejowe.
• - 1879r. – władze carskie oddały do użytku cerkiew. Znajdowała się ona w obecnym parku miejskim. Początkowo zamierzano ją wystawić w centrum miasta, na miejscu dawnego klasztoru misjonarzy, który jednak ostatecznie przerobiono w 1873r. na biuro powiatowe.
• - 1881r. – powstaje Ochotnicza Straż Pożarna w Mławie.
• - 1882 – 1886r. – przebudowa kościoła parafialnego Świętej Trójcy.
• - 1889r. – w mieście wybudowano wiezienie powiatowe.
• - 1898r. – kolejny raz w mieście i okolicznych miejscowościach wybucha groźna epidemia cholery.
• - 1901r. – założenie Mławskiego Towarzystwa Śpiewaczego „Lutnia”.
• - 1906r. – otwarto 7-klasową Szkołę Handlową, obecnie Liceum Ogólnokształcące nr 1.
• - 1906r. – przy Towarzystwie Śpiewaczym „Lutnia” powstała biblioteka i czytelnia.
  - 1909r. – założenie Mławskiej Spółdzielni Spożywców „Spójnia”
• - 1914r. – wybucha I wojna światowa; w sierpniu i wrześniu miasto ośmiokrotnie zajmowane było przez wojska rosyjskie i niemieckie.
• - 1912r. – powstanie parafii Przemienienia Pańskiego w Mławie, której długoletnim proboszczem był ks. Ignacy Krajewski.
• - 1915r. - powstanie kolejki wąskotorowej w Mławie(Mława - Maków Mazowiecka)
• - 1917r. – założenie Biblioteki Mławskiej Spółdzielni Spożywców „Spójnia”.
• - 1917r. – powstaje w Mławie Gimnazjum Żydowskie.
• - 1917r. - przyłączenie Wólki do granic admnistracyjnych Mławy
• - 1918 – 1939r. – miasto było siedzibą władz powiatowych.
  - 1919r. – otwarcie Państwowego Seminarium Nauczycielstwa w Mławie.
• - 1920r. – wojna polsko – bolszewicka. 21 sierpnia żołnierze 18 DP gen. Franciszka Krajowskiego w ataku na bagnety odpierają oddziały Armii Czerwonej z Mławy. Natarcie było wspierane ogniem trzech pociągów pancernych „Lis- Kula”, „Hallerczyk” i „Danuta”.
• - 1925r. – oddano do użytku elektrownię miejską.
• - 8 XII 1929r. – otwarcie Miejskiego Muzeum Regionalnego (w czasie ostatniej wojny zbiory zostały wywiezione przez Niemców do Królewca).
• - 26 V 1930r. – wizyta w mieście prezydenta Ignacego Mościckiego w związku z obchodami 500-lecia nadania praw miejskich Mławie.
• - 1936\1937r. – powstaje Towarzystwo Przyjaciół Mławy (do tradycji tego stowarzyszenia nawiązuje Towarzystwo Miłośników Ziemi Mławskiej).
• - 1939 – 1945r. – w czasie II wojny światowej Mława została włączona do Niemiec. Miasto i jego mieszkańcy ponieśli w tym okresie ogromne straty. Zginęło około 11 tys. mieszkańców, zabudowa miejska została zniszczona w 67%. Na terenie miasta i w okolicznych miejscowościach działał prężnie ruch oporu.
• - 1- 4 IX 1939r. – bitwa pod Mławą (bohaterska obrona miasta przez żołnierzy 20 Dywizji Piechoty).
• - 4 VI - XII 1942r. – wysiedlenie Żydów z Mławy (likwidacja getta), zamordowano 15 Żydów.
• - 17 XII 1942r. – na mławskim rynku Niemcy powiesili czterech żołnierzy Armii Krajowej.
• - 18 I 1945r. – masowy mord mławskich więźniów na Kalkówce (Niemcy zamordowali 364 osoby).
• - 19 I 1945r. – do Mławy wkroczyły wojska radzieckie II Frontu Białoruskiego.
• - Po 1945r. – w okresie powojennym Mława szybko odbudowała się, nastąpił dynamiczny rozwój miasta. Wizytówką Mławy były znane w całym kraju zakłady przemysłowe, m.in. Mławska Fabryka Obuwia, Okręgowa Spółdzielnia Mleczarska, Zakłady Wytwórcze Urządzeń Wodociągowych, Zakłady Urządzeń Dźwigowych, Zakłady Mięsne, Oddział Unitry.
• - 1958r. – powstaje Towarzystwo Miłośników Ziemi Mławskiej.
• - 1963r. – otwarcie Muzeum Ziemi Zawkrzeńskiej.
• - 1979r. – Mława świętowała rocznicę 550-lecia nadania praw miejskich oraz 40-lecie bitwy pod Mławą. W związku z obchodami miasto zostało uhonorowane Krzyżem Grunwaldu II klasy.
• - 1985r. – uroczysta wizyta w Mławie arcybiskupa Luigi Poggiego, przedstawiciela Stolicy Apostolskiej.
• - 1987r. – powstaje parafia Matki Boskiej Królowej Polski.
• - 1991r. – zajścia antycygańskie w mieście.
  - 1997r. – odsłonięcie pomnika Św. Wojciecha, patrona miasta.
• - 1998r. – odsłonięcia pomnika, o kształcie siedmioramiennej menory, poświęconego ofiarom Holocaustu.
• - 1 I 1999r. – powstaje powiat mławski.
• - 2000r. – działalność rozpoczyna Gimnazjum Katolickie im. Macieja Kazimierza Sarbiewskiego, pierwsza w diecezji płockiej niepubliczna szkoła katolicka.
• - 2001r. – powstaje parafia Świętej Rodziny w Mławie.
  - 12 X 2003r. – Rada Miejska w Mławie przyjmuje uchwałę o nadaniu Honorowego Obywatelska miasta Mławy – papieżowi Janowi Pawłowi II w 25-rocznice pontyfikatu
• - 1 I 2004r. - przyłączono do granic administracyjnych Mławy - Piekiełko i Krajewo. Powierzchnia miasta zwiększyła się o 1051ha, w tym 669 ha lasów.